Il est d'origine bretonne, contrairement aux autres chevaliers de la Table ronde qui sont originaires des îles britanniques. Lancelot est le fils du roi Ban de Bénoïc et de la reine Élaine. Dans sa petite enfance il se nommait Galaad, nom que par la suite il a donné à son fils.

La reine Guenièvre est un personnage de la légende arthurienne, femme du roi Arthur. Sa relation adultère avec Lancelot est un thème récurrent du cycle.

Figure archétypale de la dame courtoise, fée, déesse, Guenièvre est un personnage aux multiples facettes

Mordred (Gwydion) est un personnage de la légende arthurienne, fils du Roi Arthur et de sa demi-sœur, Morgane (ou Morgause dans les versions les plus anciennes). Il est souvent présenté comme le demi-frère de Gauvain, Agravain, Gaheris et Gareth, fils de Morgause.

Galaad, Galahad, ou Galaaç est le fils du chevalier Lancelot du Lac et d'Ellan, fille du roi Pellès, le roi Pêcheur, qui détient le Graal. Son nom vient du gallois Gwalchaved : « faucon d'été». Il est le plus jeune chevalier de la Table ronde.

C'est le chevalier modèle : en plus d'être un chevalier d'exception, il fait preuve d'une courtoisie exemplaire pour tous les autres chevaliers de son temps. Gauvain porte fréquemment l'épée du roi Arthur : Excalibur. Gauvain est le cousin d'Yvain qui est également pour lui un ami très cher.

Mais même si son rôle dans les romans a été amoindri, Perceval est resté un personnage important et il est un des deux seuls chevaliers (l'autre étant le chevalier Bohors) qui ont accompagné Galaad au château du Graal et ont mené la recherche avec lui.

Uther y est le plus jeune fils du roi Constantin II. L'aîné, Constant, héritier du trône de Bretagne, est tué par l'usurpateur Vortigern. ... Devenu roi à son tour, il adopte le nom de Pendragon et fait faire deux dragons d'or dont un lui sert d'insigne. Il poursuit avec succès la lutte contre les Saxons.

En fait, beaucoup d'éléments qui font désormais partie intégrante de l'histoire du roi Arthur apparaissent dans l'Historia regum Britanniae : le père d'Arthur Uther Pendragon, Merlin l'Enchanteur, l'épée Excalibur, la naissance d'Arthur à Tintagel, sa dernière bataille contre Mordred à Camlann

Merlin est entouré d'autres personnages littéraires provenant d'un fond mythologique celtique ou de la légende arthurienne. Les plus connus sont le scribe Blaise qui consigne son histoire, le roi Arthur qu'il veille et protège, et la fée Viviane qu'il aime. Morgane et Viviane sont ses élèves.

Nombreux demi-frères de par son père Odin. Thor ou Tor est le dieu du Tonnerre dans la mythologie nordique. Il est l'un des principaux dieux du panthéon nordique, et fut vénéré dans l'ensemble du monde germanique.